Prve zobne paste so izumili in uporabljali že Egipčani 5000 let pr. n. št. Uporabljali so prah iz kopit volov, kamnov in jajčnih lupin. Grki in Rimljani so recept izboljšali tako, da so dodajali abrazivna sredstva, kot so zdrobljene kosti in lupine školjk. Rimljani so dodajali tudi oglje in lubje, da so si osvežili dah. V 18. stoletju je postal popularen zobni puder, ki je bil zelo abraziven in je vseboval opečni pepel, zdrobljeni porcelan, sodo bikarbono in celo sladkor. V 19. stoletju so pudrom dodajali glicerin in s tem dobili pasto. Hkrati so pričeli dodajati tudi stroncij ter mila in krede. Leta 1873 je bila narejena prva komercialna zobna pasta, v kateri so milo nadomestili sintetični detergenti, kot je natrijev lauril sulfat. V te zobne paste so kmalu pričeli dodajati fluoride.